HAPTION VIRTUOSE 6D 觸覺(jué)設(shè)備
VIRTUOSE 6D為一款具有大工作空間并在所有6自由度上提供力反饋的觸覺(jué)設(shè)備，設(shè)計(jì)于虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境，特別適合于大型虛擬物體的處理。


歸功于其大工作空間和，該款設(shè)備與CAD數(shù)字化模型實(shí)現(xiàn)了一個(gè)成規(guī)模的互動(dòng)。
主要應(yīng)用領(lǐng)域包括：
- 人體工程學(xué)研究
- 可及性研究
- 裝配仿真
- 項(xiàng)目審查
技術(shù)特點(diǎn):
VIRTUOSE 6D是當(dāng)下市場(chǎng)中的一款力反饋系統(tǒng)，提供如下特點(diǎn)：
? 所有6自由度上的力反饋（ 3個(gè)平移和3個(gè)旋轉(zhuǎn)）
? 操作工作空間對(duì)應(yīng)于一個(gè)人體手臂的動(dòng)作
? 構(gòu)成臂的分段長(zhǎng)度：450毫米
? 大力度為35N（ 10 N連續(xù)），即提供足夠高度模擬重物操作
? 大旋轉(zhuǎn)扭矩為3Nm （1 Nm持續(xù)），即提供足夠高度用于大型虛擬對(duì)象的兩手處理
? 設(shè)備自身重量的靜態(tài)補(bǔ)償
? 模塊化末端效應(yīng)器配備程控開(kāi)關(guān)
? 夾持工具配備接近傳感器，連接至一項(xiàng)“dead-man”功能：只要用戶(hù)未在手中持有夾持工具，或者當(dāng)用戶(hù)松開(kāi)手中的 夾持工具時(shí)，電機(jī)將關(guān)閉，不會(huì)發(fā)生任何主動(dòng)活動(dòng)
? 重量減輕，可不使用特定設(shè)備實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸
? 主操作系統(tǒng)提供開(kāi)發(fā)工具包（API）
? 證明與目前市場(chǎng)上的主流應(yīng)用軟件具有兼容性，可使用插件：VortexTM、HavokTM、ODE、VirtoolsTM、CatiaTM V5、DelmiaTM V5、ICIDO VDP、SenseGraphics、OpenMask等
? 兼容跟蹤系統(tǒng)，如ART、Vicon、Motion Analysis

設(shè)備工作區(qū)
VIRTUOSE 6D由兩個(gè)主要的鉸接段組成，固定在一個(gè)旋轉(zhuǎn)底座上。二段末端與一個(gè)鉸接腕相連，可繞三個(gè)交叉軸轉(zhuǎn)動(dòng)。由此，觸覺(jué)接口是一個(gè)6自由度的移動(dòng)設(shè)備，在所有方向上提供力反饋。VIRTUOSE 6D提供足夠大工作區(qū)包含一個(gè)45厘米大小的立方體。位置分辨率為6x10-3 mm。

詳細(xì)規(guī)范
N°de l’articulation Débattement en ° Couple articulaire continu en N.m Couple articulaire crête en N.m
Axe1 79 5 15
Axe2 100 3.1 9.3
Axe3 100 3.1 9.3
Axe4 215 0.79 2.37
Axe5 111 0.79 2.37
Axe6 162 0.79 2.37

模塊化
用戶(hù)使用位于的夾持器或手柄（稱(chēng)為“效應(yīng)器”）持有觸覺(jué)裝置。末端效應(yīng)器容易拆卸和更換，因而可以頻繁更換工具，以實(shí)現(xiàn)定制應(yīng)用并加強(qiáng)沉浸感覺(jué)。夾持工具配備有3個(gè)按鈕。其中一個(gè)按鈕鍵專(zhuān)為補(bǔ)償功能設(shè)計(jì)。其他按鈕狀態(tài)可使用VIRTUOSE API訪(fǎng)問(wèn)。

產(chǎn)品規(guī)格:
規(guī)格 HAPTION VIRTUOSE 6D 觸覺(jué)設(shè)備
大力（平移）： 35 N
連續(xù)力（平移）： 10 N
大扭矩（旋轉(zhuǎn)）： 3 N.m
305.11扭矩（旋轉(zhuǎn)）： 1 N.m
大控制剛度（平移）： 2000 N/m
大控制剛度（旋轉(zhuǎn)）： 30 N.m/rad
重量平衡： 靜態(tài)（機(jī)械，彈簧）
按鈕數(shù)目： 3 個(gè)（1個(gè)離合器，2個(gè)特定應(yīng)用）
工具變換器： 提供
應(yīng)用范圍:
適用于虛擬現(xiàn)實(shí)、項(xiàng)目審查、人機(jī)工程學(xué)分析、功能測(cè)試、裝配/拆卸、工作環(huán)境仿真、操作人員培訓(xùn)、醫(yī)療培訓(xùn)、遠(yuǎn)程外科手術(shù)等諸多領(lǐng)域。
技術(shù)特征:
? 所有6自由度上的力反饋（ 3個(gè)平移和3個(gè)旋轉(zhuǎn)）
? 操作工作空間對(duì)應(yīng)于一個(gè)人體手臂的動(dòng)作
? 構(gòu)成臂的分段長(zhǎng)度：450毫米
? 大力度為35N（ 10 N連續(xù)），即提供足夠高度模擬重物操作
? 大旋轉(zhuǎn)扭矩為3Nm （1 Nm持續(xù)），即提供足夠高度用于大型虛擬對(duì)象的兩手處理
? 設(shè)備自身重量的靜態(tài)補(bǔ)償
? 模塊化末端效應(yīng)器配備程控開(kāi)關(guān)
? 夾持工具配備接近傳感器，連接至一項(xiàng)“dead-man”功能：只要用戶(hù)未在手中持有夾持工具，或者當(dāng)用戶(hù)松開(kāi)手中的 夾持工具時(shí)，電機(jī)將關(guān)閉，不會(huì)發(fā)生任何主動(dòng)活動(dòng)
? 重量減輕，可不使用特定設(shè)備實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸
? 主操作系統(tǒng)提供開(kāi)發(fā)工具包（API）
? 證明與目前市場(chǎng)上的主流應(yīng)用軟件具有兼容性，可使用插件：VortexTM、HavokTM、ODE、VirtoolsTM、CatiaTM V5、DelmiaTM V5、ICIDO VDP、SenseGraphics、OpenMask等
? 兼容跟蹤系統(tǒng)，如ART、Vicon、Motion Analysis