設(shè)備在 Phantom 產(chǎn)品線中具備超大的工作空間和的力度，同時提供廣泛的力反饋工作空間、各種運動范圍和變化的剛度。

Phantom Premium 有一系列繞手腕、肘部或肩膀旋轉(zhuǎn)接近手部的運動，可以滿足制造驗證、機器組件可視化、醫(yī)學(xué)研究和仿真以及其他各種觸控 3D 應(yīng)用的需求。

Phantom Premium 力反饋設(shè)備的產(chǎn)品線由三個型號組成：Premium 1.0、Premium 1.5 和 1.5/HF，以及 Premium 3.0（已停產(chǎn)）。雖然這些型號設(shè)計有不同的運動范圍和規(guī)格，但每個型號都是通過并口 (EPP) 接口實現(xiàn)超大性和簡單的 PC 連接。


Phantom Premium 1.5 和 1.5 HIGH FORCE
Premium 1.5 力反饋設(shè)備提供一系列運動，近似下臂圍繞肘部的運動。該設(shè)備由被動式觸控筆和頂針平衡環(huán)組成，可提供 3 自由度位置感知和 3 自由度力反饋。編碼器觸控筆平衡環(huán)可單購買，從而測量上下翻動、左右晃動和側(cè)向移動。Phantom Premium 1.5 HF (High Force) 設(shè)備也可使用，包括內(nèi)置齒輪箱選項，可提供更高的力度。頂針附件當(dāng)前不可用。

力反饋設(shè)備適用于學(xué)術(shù)和商業(yè)研究與開發(fā)。

技術(shù)參數(shù)：
Premum 1.5 & Premum 1.5/6DOF
? 工作空間：381 W x 267 H x 191 D mm
? 旋轉(zhuǎn)：滾動角297 degrees / 俯仰角260 degrees / 水平角 335 degrees
? 運動范圍：肘部操作的手臂下部運動
? 位置分辨率：平移860 dpi
? 超大輸出力：平移8.5 N
? 超大轉(zhuǎn)矩：旋轉(zhuǎn) 偏轉(zhuǎn)73 oz / 側(cè)傾24 oz
? 剛度：20 lbf
? 力反饋：x, y, z(1.5 ) / x, y, z, Tx, Ty, Tz(1.5/6DOF )
? 界面：并行端口
? 可選終端效應(yīng)器：編碼器萬向節(jié) / 指墊(捏)鉸剪

Premum 1.5 High Force & Premum 1.5 High Force/6DOF
? 工作空間：381 W x 267 H x 191 D mm
? 旋轉(zhuǎn)：滾動角297 degrees / 俯仰角260 degrees / 水平角 335 degrees
? 運動范圍：肘部操作的手臂下部運動
? 位置分辨率：平移3784 dpi dpi
? 超大輸出力：平移37.5 N
? 超大轉(zhuǎn)矩：旋轉(zhuǎn) 偏轉(zhuǎn)73 oz / 側(cè)傾24 oz
? 剛度：20 lbf
? 力反饋：x, y, z(1.5 ) / x, y, z, Tx, Ty, Tz(1.5/6DOF )
? 界面：并行端口
? 可選終端效應(yīng)器：HF編碼器萬向節(jié)/指墊(捏)鉸剪