如果你對(duì)計(jì)算機(jī)程序設(shè)計(jì)中的屬性結(jié)構(gòu)還不熟悉，那么了解一些術(shù)語(yǔ)會(huì)有所幫助，這些屬于是從它們的家族樹(shù)中借用的。直接位于一個(gè)節(jié)點(diǎn)之上的節(jié)點(diǎn)是該節(jié)點(diǎn)父節(jié)點(diǎn)。直接位于一個(gè)節(jié)點(diǎn)之下的節(jié)點(diǎn)是該節(jié)點(diǎn)的子節(jié)點(diǎn)。位于同一層次，具有相同父節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)是兄弟節(jié)點(diǎn)。一個(gè)節(jié)點(diǎn)的下一個(gè)層次的節(jié)點(diǎn)集合時(shí)那個(gè)節(jié)點(diǎn)的后代。一個(gè)節(jié)點(diǎn)的父節(jié)點(diǎn)、祖父節(jié)點(diǎn)及其他所有位于它之上的節(jié)點(diǎn)都是那個(gè)節(jié)點(diǎn)的祖先。

節(jié)點(diǎn)控制器采用ARM7+μC/OS-‖的開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)體系，根據(jù)控制器所要完成的各部分功能，進(jìn)行了詳細(xì)的任務(wù)劃分，通過(guò)操作系統(tǒng)內(nèi)核對(duì)各個(gè)任務(wù)進(jìn)行通信調(diào)度和切換管理，使節(jié)點(diǎn)控制器具有 了更高的效率、精度、穩(wěn)定性和實(shí)時(shí)性等特點(diǎn)。在設(shè)計(jì)中，節(jié)點(diǎn)控制器通過(guò)基于的工業(yè)以太網(wǎng)與上位機(jī)進(jìn)行通信，完成球狀反射面的動(dòng)態(tài)成型控制與采集信息的實(shí)時(shí)反饋功能。節(jié)點(diǎn)控制器設(shè)計(jì)了詳細(xì)的電機(jī)控制流程和電機(jī)控制器邏輯電路，確保對(duì)電機(jī)的控制，同時(shí)采用了的光電編碼器獲取電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)信息，計(jì)算出反射面的實(shí)時(shí)位置。控制器還具有報(bào)警信號(hào)實(shí)時(shí)采集功能，用于保護(hù)促動(dòng)器和反射面。

節(jié)點(diǎn)控制器通過(guò)控制促動(dòng)器電機(jī)，可以改變下拉索的長(zhǎng)度，進(jìn)而改變每個(gè)反射面單元的位置。節(jié)點(diǎn)控制器是通過(guò)一個(gè)與其分離的電機(jī)驅(qū)動(dòng)板來(lái)控制電機(jī)運(yùn)行的。電機(jī)的運(yùn)行受兩路信號(hào)線控制，這兩路控制信號(hào)初是從主控芯片的兩個(gè)引腳上發(fā)出的，經(jīng)節(jié)點(diǎn)控制器板上的數(shù)字邏輯電路使其輸出信號(hào)與電機(jī)驅(qū)動(dòng)板輸人匹配，進(jìn)而通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板完成對(duì)電機(jī)的控制功能。