供應(yīng)商	蘇州技優(yōu)電子技術(shù)服務(wù)有限公司店鋪
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所在地	江蘇省蘇州吳中區(qū)甪直鎮(zhèn)甪勝路30-12號

產(chǎn)品詳細(xì)介紹

下面是其中對于不同的工作要求，加載相機(jī)對象和卸載相機(jī)對象是通用的。而要使用其他模塊，如事件對象時，相應(yīng)的改為加載事件對象和卸載事件對象，以及使用事件對象完成相關(guān)任務(wù)即可。編程時一定要對整個流程做好規(guī)劃，特別是硬件編程時一定留意內(nèi)存泄露，前面分配的資源一定要在后面釋放。
下面是五個大流程的詳細(xì)解析，需要的地方已經(jīng)加以說明，并注解了需要用到的函數(shù)
加載相機(jī)對象：
卸載相機(jī)對象：
加載數(shù)據(jù)流抓取對象：
卸載數(shù)據(jù)流抓取對象：
單幀或連續(xù)抓圖過程：
按照以上介紹的流程即可實(shí)現(xiàn)實(shí)時圖像采集：
很多人問我要源代碼，翻了以前的程序文件夾找到了這個程序，演示了利用Pylon SDK進(jìn)行相機(jī)采集的過程，使用MIL完成界面顯示，采集部分封裝成了類，可以直接重用。測試相機(jī)為Basler相機(jī)。注意Pylon僅完成Raw Data的采集，使用MIL的MbufPut完成圖像數(shù)據(jù)的重組，然后MIL自動顯示。

1.工業(yè)相機(jī)編程模型和流程
2.工業(yè)相機(jī)SDK接口使用總結(jié)
3.Basler Pylon工業(yè)相機(jī)SDK的使用
4.Pylon 以實(shí)時圖像采集講解PylonC SDK使用流程
5.關(guān)于使用維視工業(yè)相機(jī) SDK 采集圖像的問題
6.工業(yè)相機(jī)SDK之opencv二次開發(fā)

一、工業(yè)相機(jī)編程模型和流程
不同的工業(yè)相機(jī)提供不同的編程接口(SDK)，盡管不同接口不同相機(jī)間編程接口各不相同，他們實(shí)際的API結(jié)構(gòu)和編程模型很相似，了解了這些再對工業(yè)相機(jī)編程就很簡單了。
DMA技術(shù)：
DMA是一種高速的數(shù)據(jù)傳輸操作，允許在外部設(shè)備和存儲器之間直接讀寫數(shù)據(jù)，既不通過CPU，也不需要CPU干預(yù)。整個數(shù)據(jù)傳輸操作在一個稱為"DMA控制器"的控制下進(jìn)行的。CPU除了在數(shù)據(jù)傳輸開始和結(jié)束時做一點(diǎn)處理外，在傳輸過程中CPU可以進(jìn)行其他的工作。這樣，在大部分時間里，CPU和輸入輸出都處于并行操作。因此，使整個計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的效率大大提高。
對于工業(yè)相機(jī)來說，當(dāng)CMOS或CCD芯片曝光然后將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)到相機(jī)緩存后，這時候DMA會負(fù)責(zé)將緩存中數(shù)據(jù)保存到硬盤上位置，正好滿足相機(jī)高速大數(shù)據(jù)的傳輸。一般都會使用DMA來完成實(shí)時的數(shù)據(jù)采集和保存。
多數(shù)時候，DMA控制器存在各種接口的圖像采集卡中，包括1394/GigE/USB/Camera Link等，這些采集卡有自己的時間控制單元完成和相機(jī)曝光的同步，并控制DMA的存取行為。

工作流程：
當(dāng)相機(jī)工作時，就是連續(xù)的采集-處理-采集-處理...的過程，但是這就存在一個問題，如果采集的速度比處理速度快，處理不過來，怎么辦？在實(shí)際中，我們使用隊(duì)列來解決這個問題，當(dāng)前幀沒有處理完，下一幀到來時直接放入隊(duì)列等待當(dāng)前處理完成后再處理它。

如圖，每個相機(jī)可能有不同的流采集器（Grab Streamer）或同一接口上安裝了多個相機(jī)(也對應(yīng)多個流采集器)，對應(yīng)多個通道（Channel）。對每個通道來說，在實(shí)際采集時數(shù)據(jù)傳輸實(shí)際上是拆分成如圖的數(shù)據(jù)包(Packet) RawData形式傳遞的，內(nèi)存中存儲形式為一維數(shù)組，在每一幀圖像的起始存在不同的標(biāo)識表明一幀的開始和結(jié)束，每一個Packet都有標(biāo)識表明當(dāng)前所屬的通道。為了顯示圖像，用戶程序需要重新將一維數(shù)組數(shù)據(jù)拼裝成圖像形式，這一過程由用戶完成，通?？山柚鶲penCV或MIL等圖像處理包完成該操作。

編程模型和流程
對于相機(jī)來說，常見編程時我們關(guān)注三個對象——相機(jī)對象、采集對象、參數(shù)對象。
相機(jī)對象(Camera Object)：負(fù)責(zé)相機(jī)的連接、斷開等工作。
采集對象(Grab Streamer)：負(fù)責(zé)相機(jī)的采集隊(duì)列分配、相機(jī)單幀、連續(xù)采集。
參數(shù)對象(Parameter Object)：負(fù)責(zé)相機(jī)參數(shù)的設(shè)置。
不同的SDK可能安排不一樣，一般來說要不是三種對象的功能合并到“相機(jī)對象”中，要不是分為三種對象，其實(shí)采集對象和參數(shù)對象都是在“相機(jī)對象”上封裝而來。

可以看到相機(jī)編程需要做三方面工作：
1.初始化操作
先初始化相機(jī)驅(qū)動Com環(huán)境，然后遍歷得到當(dāng)前的相機(jī)列表，根據(jù)相機(jī)ID或List 編號選擇對應(yīng)相機(jī)。
之后連接相機(jī)，先設(shè)置本次采集的相機(jī)參數(shù)(幀速、圖像大小、縮放比等)，然后是分配和注冊當(dāng)前DMA隊(duì)列，這里有的是用戶完成，有的是SDK完成。
之后先開啟DMA邏輯等待相機(jī)采圖，然后使相機(jī)開始工作采圖，整個系統(tǒng)就按照之前工作流程運(yùn)作起來了，許多SDK將“開啟DMA”和“相機(jī)開始工作”合并為“開始采集”。
2.結(jié)束操作
先停止相機(jī)工作再關(guān)閉DMA邏輯，許多SDK將“開啟DMA”和“相機(jī)開始工作”合并為“結(jié)束采集”。
然后清理DMA隊(duì)列，和分配時對應(yīng)，這里有的是用戶完成，有的是SDK完成。
后斷開相機(jī)并清理工作環(huán)境。

智能相機(jī)并不是一臺簡單的相機(jī)，而是一種高度集成化的微小型機(jī)器視覺系統(tǒng)。它將圖像的采集、處理與通信功能集成于單一相機(jī)內(nèi)，從而提供了具有多功能、模塊化、高可靠性、易于實(shí)現(xiàn)的機(jī)器視覺解決方案。同時，由于應(yīng)用了的DSP、FPGA及大容量存儲技術(shù)，其智能化程度不斷提高，可滿足多種機(jī)器視覺的應(yīng)用需求。

智能相機(jī)一般由圖像采集單元、圖像處理單元、圖像處理軟件、網(wǎng)絡(luò)通信裝置等構(gòu)成，各部分的功能如下:
1.圖像采集單元：在智能相機(jī)中，圖像采集單元相當(dāng)于普通意義上的CCD/CMOS相機(jī)和圖像采集卡。它將光學(xué)圖像轉(zhuǎn)換為模擬/數(shù)字圖像，并輸出至圖像處理單元。
2.圖像處理單元：圖像處理單元類似于圖像采集、處理卡。它可對圖像采集單元的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時的存儲，并在圖像處理軟件的支持下進(jìn)行圖像處理。
3、圖像處理軟件：圖像處理軟件主要在圖像處理單元硬件環(huán)境的支持下，完成圖像處理功能。如幾何邊緣的提取、Blob、灰度直方圖、OCV/OVR、簡單的定位和搜索等。在智能相機(jī)中，以上算法都封裝成固定的模塊，用戶可直接應(yīng)用而無需編程。
4、網(wǎng)絡(luò)通信裝置：網(wǎng)絡(luò)通信裝置的智能相機(jī)的重要組成部分，主要完成控制信息、圖像數(shù)據(jù)的通信任務(wù)。智能相機(jī)一般均內(nèi)置以太信裝置，并支持多種標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)絡(luò)和總線協(xié)議，從而使多臺智能相機(jī)構(gòu)成更大的機(jī)器視覺系統(tǒng)。
機(jī)器視覺智能相機(jī)與工業(yè)相機(jī)區(qū)別，簡言之：智能相機(jī)是一種高度集成化的微小型機(jī)器視覺系統(tǒng);而工業(yè)相機(jī)是機(jī)器視覺系統(tǒng)的組成部分之一