本文闡述了焊接機器人弧焊技術的原理及特點，將機器人弧焊技術、工作臺和夾具等系統(tǒng)有機結合，在商用車底盤部件的生產(chǎn)中有效地提高了生產(chǎn)線柔性化程度、生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質量。?

縱觀整個汽車工業(yè)的焊接現(xiàn)狀，可以看出汽車工業(yè)焊接發(fā)展趨勢為發(fā)展自動化柔性生產(chǎn)系統(tǒng)，而焊接機器人，因集自動化生產(chǎn)和靈活性生產(chǎn)特點于一身，不但在車身焊接生產(chǎn)中大規(guī)模使用，在商用車底盤部件的焊接生產(chǎn)中也應用普遍。?在商用車底盤部件焊接中的應用?

1.設備組成及整體功能?

該設備主要由機器人弧焊系統(tǒng)、清槍系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)、工作站房、二工位回轉工作臺、貯氣筒弧焊夾具、除塵系統(tǒng)和其他輔助部分組成系統(tǒng)采取人工上、下料，機器人自動焊接方式。機器人選用ABB機器人本體和控制系統(tǒng)，電氣控制系統(tǒng)為三菱PLC控制系統(tǒng)。采用人機界面進行系統(tǒng)監(jiān)視，具有自動控制、狀態(tài)顯示、檢測、保護和報警顯示等功能，能夠進行系統(tǒng)故障自診斷。系統(tǒng)的啟動、停止以及暫停、急停等運轉方式均可通過操作盤進行。系統(tǒng)運行狀態(tài)及系統(tǒng)報警通過主操作盤上的指示燈進行顯示。?

（1）機器人弧焊系統(tǒng) 包括焊槍、焊接電源、控制拒、焊機、送絲機構、示教器與機器人。弧焊系統(tǒng)與機器人一體為ABB標準弧焊機器人包。采用IRB1410型號、多關節(jié)立式6軸機器人，其工作可靠、性能，大行程為1.44m，六自由度滿足焊接時的柔性化要求，機器人具備焊槍與工件距離隨動功能以及示教編程、示教再現(xiàn)、防碰撞和MIG焊接/MAG焊接/CO2焊接切換端子等功能（2）電氣控制系統(tǒng) 包括機器人電控、CO2保護焊系統(tǒng)、夾具及PLC系統(tǒng)構成，分主控制箱、主操作盤和副操作盤等部分，負責夾具動作的控制、夾具操作、機器人控制系統(tǒng)及弧焊系統(tǒng)的通信。主控制箱主要完成對機器人、工作站和操作盤的協(xié)調控制并建立主站，控制原理圖如圖4所示。當操作人員按下裝件完成按鈕后，PLC程序對變頻器進行驅動，使工件到達工作區(qū)域。隨后依據(jù)選擇的工件類型，向機器人控制器發(fā)送程序選擇和工件到位信號，機器人依據(jù)信號對工件進行焊接，焊接完畢后，機器人回到原點。?

（3）焊接夾輔具 包括工位工作臺和焊接夾具。通過工位工作臺的變位，實現(xiàn)機器人對工件的焊接。當機器人焊接已裝配好的工件時，另一工位上的操作人員可對工件進行裝夾，節(jié)省裝夾時間，提率。根據(jù)工件結構、尺寸特點及焊接工序要求，設計裝配點定焊夾具和正式焊接夾具，并充分利用工位工作臺的特點，使弧焊夾具、工作臺和機器人三者有機結合，提高焊接效率。焊接輔助的設計在底盤件的焊接中十分重要，直接關系到焊接效率和焊接質量。?

（4）除塵系統(tǒng) 包括工作站房和除塵器。工作站房外形尺寸根據(jù)零件尺寸以及現(xiàn)場情況確定，側開滑軌式檢修門，檢修門控制內(nèi)部照明，并與PLC連接。除塵設備采用唐納森DFP系列沉流式除塵器，運行時粉塵被捕集在濾筒外表面，并采用反吹方式依靠固態(tài)控制定時器進行清灰。?

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