功能描述：

龍門桁架機(jī)器人總體功能是幫助客戶解決各類物料搬運(yùn)，效率低下或者搬運(yùn)風(fēng)險(xiǎn)高等問(wèn)題，以方便快速的降低搬運(yùn)風(fēng)險(xiǎn)，省時(shí)，省力，節(jié)約人工甚至取代人工為目標(biāo)。

特點(diǎn)如下：

1. 化——設(shè)備符合行業(yè)質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)；

2. 特化——應(yīng)用于不同行業(yè)，不同產(chǎn)品的不同搬運(yùn)方式，可根據(jù)工廠現(xiàn)有操作量身定制；

3. 安全性——減少因重物或有害物對(duì)勞動(dòng)者產(chǎn)品的危險(xiǎn)和傷害，安全性高；

4. ——其各軸以的速度直線運(yùn)行，可用伺服電機(jī)快速響應(yīng)；

5. ——極小的重復(fù)性誤差，高可達(dá)±0.05mm;定位精度可達(dá)0.02mm(基于制作成本原因，可根據(jù)使用工況適當(dāng)放大定位精度)；

6. 高強(qiáng)度——7x24小時(shí)工作；

7. ——相比關(guān)節(jié)機(jī)器人，其負(fù)載重量大，制作成本低，適合于“中國(guó)智造”基本國(guó)情；

8. 操作簡(jiǎn)單——基于直角坐標(biāo)體系，其運(yùn)動(dòng)參數(shù)較為簡(jiǎn)單。

裝置簡(jiǎn)易方便

主機(jī)往往需要的裝置基準(zhǔn)，比如加工中心，就需要用混凝土澆出裝置平面來(lái)，以加工中心的和高速運(yùn)行時(shí)的穩(wěn)定性。主機(jī)往往現(xiàn)已占去很多空間。主動(dòng)上下料設(shè)施，只能往上開(kāi)展，所以很多主動(dòng)上下料選用了龍門結(jié)構(gòu)，便是經(jīng)過(guò)鋼鐵方管、點(diǎn)支撐鋼梁或者鋁型材，導(dǎo)軌裝置在支撐梁或者鋁型材上。經(jīng)過(guò)這種設(shè)計(jì)，避開(kāi)了下面的主機(jī)。這種設(shè)計(jì)，就相當(dāng)于導(dǎo)軌的支撐是點(diǎn)支撐，而不是全體支撐。當(dāng)載荷加在上面的時(shí)分，點(diǎn)支撐容易產(chǎn)生細(xì)小的變形量。環(huán)境的改變，外界的轟動(dòng)，都容易經(jīng)過(guò)支撐的鋼鐵方管而影響到導(dǎo)軌。所以能夠講，主動(dòng)上下料的這種特色，決定了不可能供給像主機(jī)一樣的的剛性和裝置基準(zhǔn)精度，并不合適選用滾珠導(dǎo)軌。而滾輪V型導(dǎo)軌，是經(jīng)過(guò)V型滾輪在V型導(dǎo)軌面上的滾動(dòng)，完成直線運(yùn)動(dòng)，更為合適這種應(yīng)用。

數(shù)控機(jī)床機(jī)械手是工業(yè)主動(dòng)控制范疇中常常遇到的一種控制目標(biāo)。機(jī)械手能夠完成許多工作，如搬物、裝配、切開(kāi)、噴涂等，使用非常廣泛。各類數(shù)控車床，有主動(dòng)夾緊、進(jìn)刀、切削、退刀和松開(kāi)的功用，但仍需人工上下料；裝上數(shù)控機(jī)床機(jī)械手，可實(shí)現(xiàn)全主動(dòng)化出產(chǎn)，一人看守多臺(tái)機(jī)床。
由于我國(guó)以往的勞動(dòng)力多，傳統(tǒng)的數(shù)控機(jī)床加工大多數(shù)為人工出產(chǎn)線，但開(kāi)展至今，人口紅利的逐步消失，企業(yè)招工難等問(wèn)題逐步擴(kuò)展，致使國(guó)內(nèi)涵工業(yè)主動(dòng)化范疇不得不加強(qiáng)。由于起步晚，我國(guó)的數(shù)控機(jī)床機(jī)械手技能及其工程使用的水平緩國(guó)外比還有一定的間隔，使用規(guī)劃和產(chǎn)業(yè)化水平低，因此，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手的研討和開(kāi)發(fā)直接影響到我國(guó)機(jī)械行業(yè)主動(dòng)化出產(chǎn)水平的進(jìn)步，從經(jīng)濟(jì)上、技能上考慮都是十分必要的。因此，數(shù)控機(jī)床機(jī)械手的研討設(shè)計(jì)對(duì)國(guó)內(nèi)數(shù)控加工范疇的開(kāi)展有著十分重要的意義。

龍門桁架機(jī)械手由結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及操控柜，六部分組成。

　　是一種建立在直角X，Y，Z [1] 三坐標(biāo)體系基礎(chǔ)上，對(duì)工件進(jìn)行工位調(diào)整，或完結(jié)工件的軌跡運(yùn)動(dòng)等功能的全自動(dòng)工業(yè)設(shè)備。其操控中心經(jīng)過(guò)工業(yè)操控器完結(jié)

　　經(jīng)過(guò)操控器對(duì)各種輸入信號(hào)的剖析處理，做出必定的邏輯判斷后，對(duì)各個(gè)輸出元件下達(dá)履行命令，完結(jié)X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)，以此完結(jié)一整套的全自動(dòng)作業(yè)流程

　　其間：

　　1，結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)，主要由立柱等結(jié)構(gòu)件組成，其作用是將各軸架空至必定高度，多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構(gòu)成;

　　2，X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個(gè)運(yùn)動(dòng)組件為桁架機(jī)械手的中心組件，其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標(biāo)系。

　　各軸組件一般由結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件、傳動(dòng)件、傳感器檢測(cè)元件以及機(jī)械限位組件等五部分組成。

　　1)，結(jié)構(gòu)件一般由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其作用是作為導(dǎo)向件、傳動(dòng)件等組件的安裝底座，同時(shí)也是機(jī)械手負(fù)載的主要承當(dāng)者。

　　2)，導(dǎo)向件，常用有直線導(dǎo)軌，v型滾輪導(dǎo)軌，U型滾輪導(dǎo)軌，方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，其具體運(yùn)用需依據(jù)實(shí)際使用工況以及定位精度決議。

　　3)，傳動(dòng)件，一般有電動(dòng)，氣動(dòng)，液壓三種類型，其間電動(dòng)有齒輪齒條結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，同步帶傳動(dòng)，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動(dòng)等。

　　4)，傳感器檢測(cè)元件，一般兩頭采用行程開(kāi)關(guān)作為電限位，當(dāng)移動(dòng)組件移動(dòng)至兩頭限位開(kāi)關(guān)處時(shí)，需要對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行鎖死，避免其超程;此外還有原點(diǎn)傳感器以及方位反應(yīng)傳感器。

　　5)，機(jī)械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。

　　3，工裝夾具，依據(jù)工件形狀巨細(xì)原料等有不同方式，如：真空吸盤汲取，卡盤夾取，托取或針式夾具插取等方式。

　　4，操控柜，其相當(dāng)于與桁架機(jī)械手的大腦作用，經(jīng)過(guò)工業(yè)操控器，收集各傳感器或按鈕的輸入信號(hào)，來(lái)發(fā)送指令給個(gè)履行元件按既定動(dòng)作去履行。

X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個(gè)運(yùn)動(dòng)組件為桁架機(jī)械手的核心組件，各軸組件通常由結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件、傳動(dòng)件、傳感器檢測(cè)元件以及機(jī)械限位組件等五部分組成。

1)結(jié)構(gòu)件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其作用是作為導(dǎo)向件、傳動(dòng)件等組件的安裝底座，同時(shí)也是機(jī)械手負(fù)載的主要承擔(dān)者。

2)導(dǎo)向件，常用有直線導(dǎo)軌，v型滾輪導(dǎo)軌，U型滾輪導(dǎo)軌，方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，其具體運(yùn)用需根據(jù)實(shí)際使用工況以及定位精度決定。

3)傳動(dòng)件，通常有電動(dòng)，氣動(dòng)，液壓三種類型，其中電動(dòng)有齒輪齒條結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，同步帶傳動(dòng)，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動(dòng)等。

4)傳感器檢測(cè)元件，通常兩端采用行程開(kāi)關(guān)作為電限位，當(dāng)移動(dòng)組件移動(dòng)至兩端限位開(kāi)關(guān)處時(shí)，需要對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行鎖死，防止其超程;此外還有原點(diǎn)傳感器以及位置反饋傳感器。

5)機(jī)械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。
關(guān)于桁架機(jī)器人保養(yǎng)方面需要注意的事項(xiàng)。
1、每臺(tái)桁架機(jī)器人需要定期檢查、保養(yǎng)，好做到專人專管。


2、定期清潔桁架機(jī)器人的習(xí)慣，盡量避免油污、粉塵，以免影響桁架機(jī)器人的使用壽命。

3、不要將機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)部使用的交流/直流電源連接到其他用電器。


4、桁架機(jī)器人的滾輪等部件應(yīng)保持良好的潤(rùn)滑，視使用情況應(yīng)定期添加或更換潤(rùn)滑油脂。


5、使用完后把機(jī)器人抓手的高度及安全距離調(diào)到適當(dāng)?shù)奈恢谩?br />

6、桁架機(jī)器人周圍通道應(yīng)保持整潔、暢通，旁邊不要堆放雜物。

7、定期請(qǐng)維保人員進(jìn)行檢查或保養(yǎng)。如需加注潤(rùn)滑油或檢驗(yàn)出其他故障，不要私自維修，請(qǐng)人員進(jìn)行維修。