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傳感器輸出100kHz±50kHz脈沖對應0±5Nm扭矩。調(diào)試中發(fā)現(xiàn)，驅(qū)動器上電但未開啟輸出，電機轉(zhuǎn)軸處于自由靜止狀態(tài)，測量到一個較大的值。用示波器測量傳感器輸出，發(fā)現(xiàn)100kHz脈沖上每個幾個周期出現(xiàn)一些尖峰振蕩，經(jīng)過比較器后多了些脈沖，導致測頻結果100kHz。那么干擾信號從何而來？懷疑是驅(qū)動器，驅(qū)動器斷電干擾消失。把傳感器電纜從傳感器處拔出，100kHz和干擾都沒有了。證明干擾由驅(qū)動器產(chǎn)生，通過驅(qū)動器輸出線、電機、扭矩傳感器及連線耦合到PA。